天津龙门切割机器人-切割机器人-华茂致远

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与kuka、abb、fanuc、yaskawa、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

近几年，工业4.0的理念深入人心，机器人激光切割机向着智能化发展成了一大趋势。而想要发展转型，首先需要了解目前机器人激光切割机是如何完成既定工作的，这就要谈到它的编程方式了。通常串联式机器人激光切割机编程方式主要分为示教编程和离线编程这两种。

示教编程即通过操作人员的“眼（观察）+脑（判断）+手（记录）”将末端执行机构沿着需要的轨迹先手动走一遍，并存储在机器人的控制器当中，机器人读取学习后，会重复这些轨迹运动。其优点在于门槛低、简单易学以及可以修正机械结构带来的误差等；然而缺点也显而易见，需要实际的操作环境，切割取决于操作人员的经验，也不适用复杂的运动轨迹，并且需要停产，影响生产力。

离线编程即通过离线软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要加工零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中进行和调整轨迹，后生成机器人程序传输给机器人。其优点在于拥有轨迹、路径优化和碰撞检测功能，不太依赖于操作人员的经验，可远离实际的操作环境，适合复杂的轨迹，无需停产，提升了生产效益等，克服了示教编程的诸多缺点。

相比较而言，离线编程适合机器人激光切割机的智能化发展方向，然而很多用户采用离线编程后，普遍反映切割精度变差了。下面我们就分析下，机器人激光切割机采用离线编程后，究竟哪些因素影响了切割精度。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与kuka、abb、fanuc、yaskawa、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

　由于激光光斑小、能量密度高、切割速度快，线切割机器人，因此激光切割能够获得较好的切割。

　　 激光切割切口细窄，切缝两边平行并且与表面垂直，切割零件的尺寸精度可达±0.05mm。

　　 切割表面光洁美观，表面粗糙度只有几十微米，甚至激光切割可以作为后一道工序，无需机械加工，零部件可直接使用。

　　 材料经过激光切割后，热影响区宽度很小，切缝附近材料的性能也几乎不受影响，并且工件变形小，切割精度高，切缝的几何形状好，切割机器人，切缝横截面形状呈现较为规则的长方形。激光切割、氧切割和等离子切割方法的比较见表1，切割材料为6.2mm厚的低碳钢板。

⑵ 切割由于激光的传输特性，激光切割机上一般配有多台数控工作台，整个切割过程可以全部实现数控。操作时，龙门切割机器人，只需改变数控程序，就可适用不同形状零件的切割，既可进行二维切割，又可实现三维切割。

⑶ 切割速度快

　　用功率为1200w的激光切割2mm厚的低碳钢板，切割速度可达600cm/min;切割5mm厚的聚树脂板，切割速度可达1200cm/min。材料在激光切割时不需要装夹固定，既可节省工装夹具，又节省了上、下料的辅助时间。

天津华茂致远自动化科技有限公司，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。公司与kuka、abb、fanuc、yaskawa、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

  fastcam切割机器人由三大部分组成，一是切割机器人机械臂，二是机器人控制系统，三是焊接坡口编程套料软件。

机械臂部分：自主设计研发，获得发明的切割机械臂，采用连杆结构、同心轴和关节并联设计，采用---无间隙行星机器人减速器，使用松下和安川大惯量伺服驱动器和马达，采用减速器和马达直连的方式，整体运动精度达到±0.2mm。

控制部分：自主研发的切割机械人控制器（控制系统）和自主研发的内置式等离子智能弧压调高系统，包括fastfnc平板坡口切割控制系统、fastpbc管子相贯线坡口切割系统和h型钢及球扁钢坡口切割控制系统。

软件部分：针对切割机器人切割平板、管材和型钢需要，三维激光切割机器人，开发了三组离线编程软件：

1.  fastcam 平板坡口编程套料软件，将平板坡口焊接工艺写入软件，直接实现平板坡口的离线编程、整板套料和数控切割。

2.  fastpipe/frame 管子相贯线和管架钢结构坡口切割软件，将cws和美国aws管子焊接工艺写入软件，实现管子焊接坡口的离线编程和一次成型切割。

3.  fastbeam 型钢切割编程套料软件，一次完成各种型钢切割的离线编程和数控切割。

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