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        天津华茂致远自动化科技有限公司，库卡机器人配件，是一家从事工业机器人系统集成、非标自动化设备设计制造、工业机器人及其周边产品销售、工业机器人维护保养等，是集设计、制造、集成、销售、服务于一体的工业自动化技术公司。我们始终以 “自主---、诚信为本、价值共创”为经营宗旨。并致力于为行业客户提供解决方案，根据客户产品需求，提供整套的交钥匙工程，以助于客户提高业绩的同时降低成本投入及对环境的---影响。公司与kuka、abb、fanuc、yaskawa、节卡、埃斯顿、图灵等大公司形成长期战略合作。

轨迹逼近

轨迹逼近的意思是：将不会移至程序编定的点。圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡。

ptp运动时的轨迹逼近tcp离开可以准确到达

目标点的轨道，采用另一条更快的轨道。进行运动编程时将确定至目标点的距离，北京库卡机器人配件，tcp早允许在此距离处离·p2开其原有轨道。

当发生轨迹逼近的ptp运

p3动时，轨迹曲线不可预见。p1而且，库卡机器人管线包配件，滑过点在轨道的哪一

侧经过也无法预测。

寻位的原理：

当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，rdc内部继电器线圈得电，库卡机器人配件型号，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标。当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而---准确找到焊缝。

寻位注意事项

（1）保持工件表面清洁，不要有油污或油漆（2）---干伸长一致

（3）正确设置向量的起始点和查找点的位置（4）将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值（5）查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置

（6）修改点位置时，注意点上是否带有向量（7）使用联动时，注意base的选用，双工位时注意base号的选择

（8）搜寻点和焊缝点必须---是不变的相对位置关系

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关节坐标系

robroot坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部。它可以根据坐标系说明机器人的位置。

在默认配置中，robroot坐标系与坐标系是一致的。用$robroot可以定义机器人相对于坐标系的移动。

机器人的运动方式

kuka机器人有ptp（点到点）、lin（直线）、circ（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式。

3.4.11）点至点（ptp）运动方

式

机器人沿快的轨道将

tcp、tcp引至目标点。一般情

…一p2况下快的轨道并不是短p1.

的轨道，也就是说并非直线。因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快。无---先知道的运动过程。