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abb机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？

答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。

机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导---机卡死也可能引起电机电流异常。

abb机器人出现“转角路径故障”报警，是什么原因？

答：机器人运动语句movel等运动指令中，如果使用了z10等拐弯半径参数，此---器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，是因为机器人预读了---动指令的下一句运动语句，以此来计算转弯半径路径。如果是后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，天津abb码垛机器人，所以会出现此报警。

任务即为机器人程序。程序由一组模块组成(由程序模块和系统模块)，包含了机器人完成特定作业所需要的全部指令和数据。比如这台机器人用来做焊接或者码垛等。任务可以单独执行也可以和其他程序一起执行。简单的rapid程序只有一个任务，abb码垛机器人价格，在多任务复杂系统上，可通过特殊的多任务（multitasking）软件选项，同时执行多个任务。

程序模块是rpaid程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（mainmodule）。