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所有abb工业机器人系统均采用abb可塑性极强的语言rapid编程。作为一种真正意义的在线/离线通用编程语言，rapid支持结构化程序的编制，并拥有诸多---特性，其---的预置功能可轻松应对焊接、装配等常见机器人工艺应用的开发。

abb机器人出现“动作监控”或者“关节碰撞”报警是什么原因？

答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。

机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导---机卡死也可能引起电机电流异常。

abb机器人出现“转角路径故障”报警，是什么原因？

答：机器人运动语句movel等运动指令中，如果使用了z10等拐弯半径参数，此---器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，天津abb码垛机器人，是因为机器人预读了---动指令的下一句运动语句，安阳abb码垛机器人，以此来计算转弯半径路径。如果是后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，所以会出现此报警。