任务即为机器人程序。程序由一组模块组成(由程序模块和系统模块)，包含了机器人完成特定作业所需要的全部指令和数据。比如这台机器人用来做焊接或者码垛等。任务可以单独执行也可以和其他程序一起执行。简单的rapid程序只有一个任务，在多任务复杂系统上，abb机器人销售，可通过特殊的多任务（multitasking）软件选项，同时执行多个任务。
程序模块是rpaid程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（mainmodule）。
工业机器人与plc之间以“i/o”连接方式传输信号时，plc的信号有：数字量输入信号（di）、数字量输出信号（do）、模拟量输入信号（ai）、模拟量输出信号（ao）；工业机器人的信号有：数字量输入信号（di）、数字量输出信号（do）、模拟量输入信号（ai）、模拟量输出信号（ao）等信号（不同品牌的机器人，abb机器人现货，还分有其它的信号类型）。
plc端：按下启动按钮，plc端q0.0输出信号给到机器人的di1，机器人di1 接收到信号，开始运行已编写好的程序；动作完成后；
机器人端：do1置1输出信号给plc的i0.0，北京abb机器人，plc i0.0接收到信号（判断机器人动作已完成）可以继续执行下一步的动作。
irc5基本实现免维护，abb机器人多少钱，---运行时间---同类产品。一旦发生意外停产， 其内置的诊断功能有助于及时排除故障、恢复生产。irc5还配备远程监测技术abb远程服务。---的诊断功能可迅速完成故障检测，并提供机器人状态终生实时监测，---提高生产效率。
abb工业机器人的示教器有彩色触摸屏，其操作界面仿windows系统，可选中、英文语言，结构简单。机器人的程序是文本格式，用普通的文本编辑器就可编写程序，编程方便，且可自定义用户界面。
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