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程序模块是rpaid程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（mainmodule）。除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。属于模块中的程序都是子程序。主程序负责子程序的组织，管理和调度。rapid程序模块是由例行程序（routine）和程序数据（programdata）两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值（value）

各种停止类型的含义：

自动停止：机器人处于自动运行模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于机械电气设备安全的iec 60204中所定义的1类停止。

常规停止：机器人处于自动或手动模式下，使其执行机构先停止然后断电的停止方式，属于1类停止。

上级停止：机器人处于自动或手动模式下，天津abb机器人，使其执行机构先停止然后断电的停止方式。一般这类停止由上级控制器（plc）触发，abb机器人价格，属于1类停止。

紧急停止：机器人处于自动或手动模式下，通过切断执行机构的电源而使其执行机构断电而---停止的方式，属于0类停止。